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隨著技術(shù)的進(jìn)步,機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?;诟餍袠I(yè)的特點(diǎn),針對機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人,通常對于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運(yùn)動,是密封效果薄弱的部位。因此,要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件,需要根據(jù)實(shí)際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計,因此,機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此,亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),密封效果好,能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),包括:關(guān)節(jié),包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部,第二關(guān)節(jié),包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起,所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接,所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部;環(huán)套基體,套設(shè)在所述連接部的外側(cè);o型圈,設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓如東大元機(jī)械臂,穩(wěn)定運(yùn)行無故障。合肥機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計
作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:1.本發(fā)明中,通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,使機(jī)器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料;2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落,從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行;3.本發(fā)明采用十分簡易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),的降低了機(jī)身重量,使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。 合肥機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計如東大元機(jī)械臂,高效提升生產(chǎn)效率。
所述卡接板左側(cè)的頂部和底部均栓接有卡桿,所述卡桿的表面卡接有卡接套,所述卡接套的表面與安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌。推薦的,所述限位機(jī)構(gòu)包括限位輪,所述限位輪的前側(cè)與安裝板后側(cè)的頂端栓接,所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處,所述限位輪后側(cè)的內(nèi)部開設(shè)有限位齒,所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊,所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合,所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧,所述彈簧的前端與限位塊的后側(cè)栓接。推薦的,所述限位塊的兩側(cè)均栓接有拉動塊,所述拉動塊為球形結(jié)構(gòu)。推薦的,所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側(cè)為六角結(jié)構(gòu),所述限位塊的頂部為卡齒結(jié)構(gòu)。推薦的,所述操控器本體的底部栓接有把手,所述把手由塑料制成。推薦的,所述卡桿的表面為曲線結(jié)構(gòu),所述卡接套由橡膠制成。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果如下:本實(shí)用新型通過固定夾、操控器本體、連接板、鉸桿、第二鉸桿、安裝板、限位機(jī)構(gòu)和卡接機(jī)構(gòu)的設(shè)置,使得該操控機(jī)械臂的電動操控器,具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用,也能對操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的,解決了目前的操控器一般是固定不動的,給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便。
隨著社會的快速發(fā)展,人力資源成本逐漸提高,工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求,加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視,無疑推動了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作,即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動到目標(biāo)位置,過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同,該步驟對于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動軌跡并無嚴(yán)格要求,規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,人為規(guī)劃一條合理路徑,由于生產(chǎn)線是精確裝配的,機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作,該方法的缺點(diǎn)在于:一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動或生產(chǎn)任務(wù)改變,均需重新進(jìn)行人工示教,甚至調(diào)整生產(chǎn)線,費(fèi)時費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時采集目標(biāo)點(diǎn)信息,提高規(guī)劃算法的通用性,免去了頻繁的逆運(yùn)動學(xué)求解,達(dá)到了減小路徑搜索時間,使關(guān)節(jié)運(yùn)動更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。如東大元機(jī)械臂,適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境。
隨著技術(shù)的進(jìn)步,機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?;诟餍袠I(yè)的特點(diǎn),針對機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人,通常對于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運(yùn)動,是密封效果薄弱的部位。因此,要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件,需要根據(jù)實(shí)際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計,因此,機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此,亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),密封效果好,能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),包括:關(guān)節(jié),包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部,第二關(guān)節(jié),包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起,所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接,所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部;環(huán)套基體,套設(shè)在所述連接部的外側(cè);o型圈,設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓;彈性環(huán)套。機(jī)械臂自動化程度高,如東大元智領(lǐng)未來。淮安控制機(jī)械臂智能控制型
我們的機(jī)械臂采用先進(jìn)的技術(shù),確保高精度和高速度的操作,滿足您生產(chǎn)線的需求。合肥機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計
接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23,母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13,且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng),接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接,使用時,將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接,而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進(jìn)行限位,從而使母頭1與2緊固連接,在需要分離時,相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯,取消限位鎖緊狀態(tài),沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已,并不用以限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。合肥機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計